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synced 2023-10-10 13:36:59 +02:00
Replaced exit statements for exceptions
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This commit is contained in:
johan
parent
4f7997bbfe
commit
df9b33f560
@ -1,4 +1,6 @@
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|||||||
#include <iostream>
|
#include <iostream>
|
||||||
|
#include <sstream>
|
||||||
|
#include <stdexcept>
|
||||||
#include <cstdio>
|
#include <cstdio>
|
||||||
#include <cassert>
|
#include <cassert>
|
||||||
#include <cstdlib>
|
#include <cstdlib>
|
||||||
@ -92,14 +94,13 @@ void V4L2Grabber::capture(int frameCount)
|
|||||||
if (-1 == r)
|
if (-1 == r)
|
||||||
{
|
{
|
||||||
if (EINTR == errno)
|
if (EINTR == errno)
|
||||||
continue;
|
continue;
|
||||||
errno_exit("select");
|
throw_errno_exception("select");
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
if (0 == r)
|
if (0 == r)
|
||||||
{
|
{
|
||||||
fprintf(stderr, "select timeout\n");
|
throw_exception("select timeout");
|
||||||
exit(EXIT_FAILURE);
|
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
if (read_frame())
|
if (read_frame())
|
||||||
@ -119,317 +120,327 @@ void V4L2Grabber::stop()
|
|||||||
|
|
||||||
void V4L2Grabber::open_device()
|
void V4L2Grabber::open_device()
|
||||||
{
|
{
|
||||||
struct stat st;
|
struct stat st;
|
||||||
|
|
||||||
if (-1 == stat(_deviceName.c_str(), &st))
|
if (-1 == stat(_deviceName.c_str(), &st))
|
||||||
{
|
{
|
||||||
fprintf(stderr, "Cannot identify '%s': %d, %s\n", _deviceName.c_str(), errno, strerror(errno));
|
std::ostringstream oss;
|
||||||
exit(EXIT_FAILURE);
|
oss << "Cannot identify '" << _deviceName << "'";
|
||||||
}
|
throw_errno_exception(oss.str());
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
if (!S_ISCHR(st.st_mode))
|
if (!S_ISCHR(st.st_mode))
|
||||||
{
|
{
|
||||||
fprintf(stderr, "%s is no device\n", _deviceName.c_str());
|
std::ostringstream oss;
|
||||||
exit(EXIT_FAILURE);
|
oss << "'" << _deviceName << "' is no device";
|
||||||
}
|
throw_exception(oss.str());
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
_fileDescriptor = open(_deviceName.c_str(), O_RDWR /* required */ | O_NONBLOCK, 0);
|
_fileDescriptor = open(_deviceName.c_str(), O_RDWR /* required */ | O_NONBLOCK, 0);
|
||||||
|
|
||||||
if (-1 == _fileDescriptor)
|
if (-1 == _fileDescriptor)
|
||||||
{
|
{
|
||||||
fprintf(stderr, "Cannot open '%s': %d, %s\n", _deviceName.c_str(), errno, strerror(errno));
|
std::ostringstream oss;
|
||||||
exit(EXIT_FAILURE);
|
oss << "Cannot open '" << _deviceName << "'";
|
||||||
}
|
throw_errno_exception(oss.str());
|
||||||
|
}
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
void V4L2Grabber::close_device()
|
void V4L2Grabber::close_device()
|
||||||
{
|
{
|
||||||
if (-1 == close(_fileDescriptor))
|
if (-1 == close(_fileDescriptor))
|
||||||
errno_exit("close");
|
throw_errno_exception("close");
|
||||||
|
|
||||||
_fileDescriptor = -1;
|
_fileDescriptor = -1;
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
void V4L2Grabber::init_read(unsigned int buffer_size)
|
void V4L2Grabber::init_read(unsigned int buffer_size)
|
||||||
{
|
{
|
||||||
_buffers.resize(1);
|
_buffers.resize(1);
|
||||||
|
|
||||||
_buffers[0].length = buffer_size;
|
_buffers[0].length = buffer_size;
|
||||||
_buffers[0].start = malloc(buffer_size);
|
_buffers[0].start = malloc(buffer_size);
|
||||||
|
|
||||||
if (!_buffers[0].start) {
|
if (!_buffers[0].start) {
|
||||||
fprintf(stderr, "Out of memory\n");
|
throw_exception("Out of memory");
|
||||||
exit(EXIT_FAILURE);
|
}
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
void V4L2Grabber::init_mmap()
|
void V4L2Grabber::init_mmap()
|
||||||
{
|
{
|
||||||
struct v4l2_requestbuffers req;
|
struct v4l2_requestbuffers req;
|
||||||
|
|
||||||
CLEAR(req);
|
CLEAR(req);
|
||||||
|
|
||||||
req.count = 4;
|
req.count = 4;
|
||||||
req.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
|
req.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
|
||||||
req.memory = V4L2_MEMORY_MMAP;
|
req.memory = V4L2_MEMORY_MMAP;
|
||||||
|
|
||||||
if (-1 == xioctl(VIDIOC_REQBUFS, &req)) {
|
if (-1 == xioctl(VIDIOC_REQBUFS, &req)) {
|
||||||
if (EINVAL == errno) {
|
if (EINVAL == errno) {
|
||||||
fprintf(stderr, "%s does not support memory mapping\n", _deviceName.c_str());
|
std::ostringstream oss;
|
||||||
exit(EXIT_FAILURE);
|
oss << "'" << _deviceName << "' does not support memory mapping";
|
||||||
} else {
|
throw_exception(oss.str());
|
||||||
errno_exit("VIDIOC_REQBUFS");
|
} else {
|
||||||
}
|
throw_errno_exception("VIDIOC_REQBUFS");
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
if (req.count < 2) {
|
if (req.count < 2) {
|
||||||
fprintf(stderr, "Insufficient buffer memory on %s\n", _deviceName.c_str());
|
std::ostringstream oss;
|
||||||
exit(EXIT_FAILURE);
|
oss << "Insufficient buffer memory on " << _deviceName;
|
||||||
}
|
throw_exception(oss.str());
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
_buffers.resize(req.count);
|
_buffers.resize(req.count);
|
||||||
|
|
||||||
for (size_t n_buffers = 0; n_buffers < req.count; ++n_buffers) {
|
for (size_t n_buffers = 0; n_buffers < req.count; ++n_buffers) {
|
||||||
struct v4l2_buffer buf;
|
struct v4l2_buffer buf;
|
||||||
|
|
||||||
CLEAR(buf);
|
CLEAR(buf);
|
||||||
|
|
||||||
buf.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
|
buf.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
|
||||||
buf.memory = V4L2_MEMORY_MMAP;
|
buf.memory = V4L2_MEMORY_MMAP;
|
||||||
buf.index = n_buffers;
|
buf.index = n_buffers;
|
||||||
|
|
||||||
if (-1 == xioctl(VIDIOC_QUERYBUF, &buf))
|
if (-1 == xioctl(VIDIOC_QUERYBUF, &buf))
|
||||||
errno_exit("VIDIOC_QUERYBUF");
|
throw_errno_exception("VIDIOC_QUERYBUF");
|
||||||
|
|
||||||
_buffers[n_buffers].length = buf.length;
|
_buffers[n_buffers].length = buf.length;
|
||||||
_buffers[n_buffers].start =
|
_buffers[n_buffers].start =
|
||||||
mmap(NULL /* start anywhere */,
|
mmap(NULL /* start anywhere */,
|
||||||
buf.length,
|
buf.length,
|
||||||
PROT_READ | PROT_WRITE /* required */,
|
PROT_READ | PROT_WRITE /* required */,
|
||||||
MAP_SHARED /* recommended */,
|
MAP_SHARED /* recommended */,
|
||||||
_fileDescriptor, buf.m.offset);
|
_fileDescriptor, buf.m.offset);
|
||||||
|
|
||||||
if (MAP_FAILED == _buffers[n_buffers].start)
|
if (MAP_FAILED == _buffers[n_buffers].start)
|
||||||
errno_exit("mmap");
|
throw_errno_exception("mmap");
|
||||||
}
|
}
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
void V4L2Grabber::init_userp(unsigned int buffer_size)
|
void V4L2Grabber::init_userp(unsigned int buffer_size)
|
||||||
{
|
{
|
||||||
struct v4l2_requestbuffers req;
|
struct v4l2_requestbuffers req;
|
||||||
|
|
||||||
CLEAR(req);
|
CLEAR(req);
|
||||||
|
|
||||||
req.count = 4;
|
req.count = 4;
|
||||||
req.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
|
req.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
|
||||||
req.memory = V4L2_MEMORY_USERPTR;
|
req.memory = V4L2_MEMORY_USERPTR;
|
||||||
|
|
||||||
if (-1 == xioctl(VIDIOC_REQBUFS, &req)) {
|
if (-1 == xioctl(VIDIOC_REQBUFS, &req)) {
|
||||||
if (EINVAL == errno)
|
if (EINVAL == errno)
|
||||||
{
|
{
|
||||||
fprintf(stderr, "%s does not support user pointer i/o\n", _deviceName.c_str());
|
std::ostringstream oss;
|
||||||
exit(EXIT_FAILURE);
|
oss << "'" << _deviceName << "' does not support user pointer";
|
||||||
} else {
|
throw_exception(oss.str());
|
||||||
errno_exit("VIDIOC_REQBUFS");
|
} else {
|
||||||
}
|
throw_errno_exception("VIDIOC_REQBUFS");
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
_buffers.resize(4);
|
_buffers.resize(4);
|
||||||
|
|
||||||
for (size_t n_buffers = 0; n_buffers < 4; ++n_buffers) {
|
for (size_t n_buffers = 0; n_buffers < 4; ++n_buffers) {
|
||||||
_buffers[n_buffers].length = buffer_size;
|
_buffers[n_buffers].length = buffer_size;
|
||||||
_buffers[n_buffers].start = malloc(buffer_size);
|
_buffers[n_buffers].start = malloc(buffer_size);
|
||||||
|
|
||||||
if (!_buffers[n_buffers].start) {
|
if (!_buffers[n_buffers].start) {
|
||||||
fprintf(stderr, "Out of memory\n");
|
throw_exception("Out of memory");
|
||||||
exit(EXIT_FAILURE);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
void V4L2Grabber::init_device(VideoStandard videoStandard, int input)
|
void V4L2Grabber::init_device(VideoStandard videoStandard, int input)
|
||||||
{
|
{
|
||||||
struct v4l2_capability cap;
|
struct v4l2_capability cap;
|
||||||
if (-1 == xioctl(VIDIOC_QUERYCAP, &cap))
|
if (-1 == xioctl(VIDIOC_QUERYCAP, &cap))
|
||||||
{
|
{
|
||||||
if (EINVAL == errno) {
|
if (EINVAL == errno) {
|
||||||
fprintf(stderr, "%s is no V4L2 device\n", _deviceName.c_str());
|
std::ostringstream oss;
|
||||||
exit(EXIT_FAILURE);
|
oss << "'" << _deviceName << "' is no V4L2 device";
|
||||||
} else {
|
throw_exception(oss.str());
|
||||||
errno_exit("VIDIOC_QUERYCAP");
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
if (!(cap.capabilities & V4L2_CAP_VIDEO_CAPTURE))
|
|
||||||
{
|
|
||||||
fprintf(stderr, "%s is no video capture device\n", _deviceName.c_str());
|
|
||||||
exit(EXIT_FAILURE);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
switch (_ioMethod) {
|
|
||||||
case IO_METHOD_READ:
|
|
||||||
if (!(cap.capabilities & V4L2_CAP_READWRITE))
|
|
||||||
{
|
|
||||||
fprintf(stderr, "%s does not support read i/o\n", _deviceName.c_str());
|
|
||||||
exit(EXIT_FAILURE);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
|
|
||||||
case IO_METHOD_MMAP:
|
|
||||||
case IO_METHOD_USERPTR:
|
|
||||||
if (!(cap.capabilities & V4L2_CAP_STREAMING))
|
|
||||||
{
|
|
||||||
fprintf(stderr, "%s does not support streaming i/o\n", _deviceName.c_str());
|
|
||||||
exit(EXIT_FAILURE);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
/* Select video input, video standard and tune here. */
|
|
||||||
|
|
||||||
struct v4l2_cropcap cropcap;
|
|
||||||
CLEAR(cropcap);
|
|
||||||
|
|
||||||
cropcap.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
|
|
||||||
|
|
||||||
if (0 == xioctl(VIDIOC_CROPCAP, &cropcap)) {
|
|
||||||
struct v4l2_crop crop;
|
|
||||||
crop.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
|
|
||||||
crop.c = cropcap.defrect; /* reset to default */
|
|
||||||
|
|
||||||
if (-1 == xioctl(VIDIOC_S_CROP, &crop)) {
|
|
||||||
switch (errno) {
|
|
||||||
case EINVAL:
|
|
||||||
/* Cropping not supported. */
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
default:
|
|
||||||
/* Errors ignored. */
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
} else {
|
} else {
|
||||||
|
throw_errno_exception("VIDIOC_QUERYCAP");
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
if (!(cap.capabilities & V4L2_CAP_VIDEO_CAPTURE))
|
||||||
|
{
|
||||||
|
std::ostringstream oss;
|
||||||
|
oss << "'" << _deviceName << "' is no video capture device";
|
||||||
|
throw_exception(oss.str());
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
switch (_ioMethod) {
|
||||||
|
case IO_METHOD_READ:
|
||||||
|
if (!(cap.capabilities & V4L2_CAP_READWRITE))
|
||||||
|
{
|
||||||
|
std::ostringstream oss;
|
||||||
|
oss << "'" << _deviceName << "' does not support read i/o";
|
||||||
|
throw_exception(oss.str());
|
||||||
|
}
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
|
||||||
|
case IO_METHOD_MMAP:
|
||||||
|
case IO_METHOD_USERPTR:
|
||||||
|
if (!(cap.capabilities & V4L2_CAP_STREAMING))
|
||||||
|
{
|
||||||
|
std::ostringstream oss;
|
||||||
|
oss << "'" << _deviceName << "' does not support streaming i/o";
|
||||||
|
throw_exception(oss.str());
|
||||||
|
}
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
/* Select video input, video standard and tune here. */
|
||||||
|
|
||||||
|
struct v4l2_cropcap cropcap;
|
||||||
|
CLEAR(cropcap);
|
||||||
|
|
||||||
|
cropcap.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
|
||||||
|
|
||||||
|
if (0 == xioctl(VIDIOC_CROPCAP, &cropcap)) {
|
||||||
|
struct v4l2_crop crop;
|
||||||
|
crop.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
|
||||||
|
crop.c = cropcap.defrect; /* reset to default */
|
||||||
|
|
||||||
|
if (-1 == xioctl(VIDIOC_S_CROP, &crop)) {
|
||||||
|
switch (errno) {
|
||||||
|
case EINVAL:
|
||||||
|
/* Cropping not supported. */
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
default:
|
||||||
/* Errors ignored. */
|
/* Errors ignored. */
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
}
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
/* Errors ignored. */
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
// set input if needed
|
// set input if needed
|
||||||
if (input >= 0)
|
if (input >= 0)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if (-1 == xioctl(VIDIOC_S_INPUT, &input))
|
||||||
{
|
{
|
||||||
if (-1 == xioctl(VIDIOC_S_INPUT, &input))
|
throw_errno_exception("VIDIOC_S_INPUT");
|
||||||
{
|
|
||||||
errno_exit("VIDIOC_S_INPUT");
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
// set the video standard if needed
|
// set the video standard if needed
|
||||||
switch (videoStandard)
|
switch (videoStandard)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
case PAL:
|
||||||
|
{
|
||||||
|
v4l2_std_id std_id = V4L2_STD_PAL;
|
||||||
|
if (-1 == xioctl(VIDIOC_S_STD, &std_id))
|
||||||
{
|
{
|
||||||
case PAL:
|
throw_errno_exception("VIDIOC_S_STD");
|
||||||
{
|
}
|
||||||
v4l2_std_id std_id = V4L2_STD_PAL;
|
}
|
||||||
if (-1 == xioctl(VIDIOC_S_STD, &std_id))
|
break;
|
||||||
{
|
case NTSC:
|
||||||
errno_exit("VIDIOC_S_STD");
|
{
|
||||||
}
|
v4l2_std_id std_id = V4L2_STD_NTSC;
|
||||||
}
|
if (-1 == xioctl(VIDIOC_S_STD, &std_id))
|
||||||
break;
|
{
|
||||||
case NTSC:
|
throw_errno_exception("VIDIOC_S_STD");
|
||||||
{
|
}
|
||||||
v4l2_std_id std_id = V4L2_STD_NTSC;
|
}
|
||||||
if (-1 == xioctl(VIDIOC_S_STD, &std_id))
|
break;
|
||||||
{
|
case NO_CHANGE:
|
||||||
errno_exit("VIDIOC_S_STD");
|
default:
|
||||||
}
|
// No change to device settings
|
||||||
}
|
break;
|
||||||
break;
|
}
|
||||||
case NO_CHANGE:
|
|
||||||
default:
|
|
||||||
// No change to device settings
|
// get the current settings
|
||||||
break;
|
struct v4l2_format fmt;
|
||||||
|
CLEAR(fmt);
|
||||||
|
fmt.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
|
||||||
|
if (-1 == xioctl(VIDIOC_G_FMT, &fmt))
|
||||||
|
{
|
||||||
|
throw_errno_exception("VIDIOC_G_FMT");
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
// check pixel format
|
||||||
|
if (fmt.fmt.pix.pixelformat != V4L2_PIX_FMT_UYVY)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
throw_exception("Only pixel format UYVY is supported");
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
if (_width > 0 || _height > 0)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if (_width > 0)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
fmt.fmt.pix.width = _width;
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
if (fmt.fmt.pix.height > 0)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
fmt.fmt.pix.height = _height;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
// get the current settings
|
// set the settings
|
||||||
struct v4l2_format fmt;
|
if (-1 == xioctl(VIDIOC_S_FMT, &fmt))
|
||||||
CLEAR(fmt);
|
{
|
||||||
fmt.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
|
throw_errno_exception("VIDIOC_S_FMT");
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
// get the format settings again
|
||||||
|
// (the size may not have been accepted without an error)
|
||||||
if (-1 == xioctl(VIDIOC_G_FMT, &fmt))
|
if (-1 == xioctl(VIDIOC_G_FMT, &fmt))
|
||||||
{
|
{
|
||||||
errno_exit("VIDIOC_G_FMT");
|
throw_errno_exception("VIDIOC_G_FMT");
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
// check pixel format
|
// store width & height
|
||||||
if (fmt.fmt.pix.pixelformat != V4L2_PIX_FMT_UYVY)
|
_width = fmt.fmt.pix.width;
|
||||||
{
|
_height = fmt.fmt.pix.height;
|
||||||
exit(EXIT_FAILURE);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
if (_width > 0 || _height > 0)
|
// print the eventually used width and height
|
||||||
{
|
std::cout << "V4L2 width=" << _width << " height=" << _height << std::endl;
|
||||||
if (_width > 0)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
fmt.fmt.pix.width = _width;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
if (fmt.fmt.pix.height > 0)
|
switch (_ioMethod) {
|
||||||
{
|
case IO_METHOD_READ:
|
||||||
fmt.fmt.pix.height = _height;
|
init_read(fmt.fmt.pix.sizeimage);
|
||||||
}
|
break;
|
||||||
|
|
||||||
// set the settings
|
case IO_METHOD_MMAP:
|
||||||
if (-1 == xioctl(VIDIOC_S_FMT, &fmt))
|
init_mmap();
|
||||||
{
|
break;
|
||||||
errno_exit("VIDIOC_S_FMT");
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
// get the format settings again
|
case IO_METHOD_USERPTR:
|
||||||
// (the size may not have been accepted without an error)
|
init_userp(fmt.fmt.pix.sizeimage);
|
||||||
if (-1 == xioctl(VIDIOC_G_FMT, &fmt))
|
break;
|
||||||
{
|
}
|
||||||
errno_exit("VIDIOC_G_FMT");
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
// store width & height
|
|
||||||
_width = fmt.fmt.pix.width;
|
|
||||||
_height = fmt.fmt.pix.height;
|
|
||||||
std::cout << "V4L2 width=" << _width << " height=" << _height << std::endl;
|
|
||||||
|
|
||||||
switch (_ioMethod) {
|
|
||||||
case IO_METHOD_READ:
|
|
||||||
init_read(fmt.fmt.pix.sizeimage);
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
|
|
||||||
case IO_METHOD_MMAP:
|
|
||||||
init_mmap();
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
|
|
||||||
case IO_METHOD_USERPTR:
|
|
||||||
init_userp(fmt.fmt.pix.sizeimage);
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
void V4L2Grabber::uninit_device()
|
void V4L2Grabber::uninit_device()
|
||||||
{
|
{
|
||||||
switch (_ioMethod) {
|
switch (_ioMethod) {
|
||||||
case IO_METHOD_READ:
|
case IO_METHOD_READ:
|
||||||
free(_buffers[0].start);
|
free(_buffers[0].start);
|
||||||
break;
|
break;
|
||||||
|
|
||||||
case IO_METHOD_MMAP:
|
case IO_METHOD_MMAP:
|
||||||
for (size_t i = 0; i < _buffers.size(); ++i)
|
for (size_t i = 0; i < _buffers.size(); ++i)
|
||||||
if (-1 == munmap(_buffers[i].start, _buffers[i].length))
|
if (-1 == munmap(_buffers[i].start, _buffers[i].length))
|
||||||
errno_exit("munmap");
|
throw_errno_exception("munmap");
|
||||||
break;
|
break;
|
||||||
|
|
||||||
case IO_METHOD_USERPTR:
|
case IO_METHOD_USERPTR:
|
||||||
for (size_t i = 0; i < _buffers.size(); ++i)
|
for (size_t i = 0; i < _buffers.size(); ++i)
|
||||||
free(_buffers[i].start);
|
free(_buffers[i].start);
|
||||||
break;
|
break;
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
_buffers.resize(0);
|
_buffers.resize(0);
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
void V4L2Grabber::start_capturing()
|
void V4L2Grabber::start_capturing()
|
||||||
@ -442,39 +453,39 @@ void V4L2Grabber::start_capturing()
|
|||||||
case IO_METHOD_MMAP:
|
case IO_METHOD_MMAP:
|
||||||
{
|
{
|
||||||
for (size_t i = 0; i < _buffers.size(); ++i) {
|
for (size_t i = 0; i < _buffers.size(); ++i) {
|
||||||
struct v4l2_buffer buf;
|
struct v4l2_buffer buf;
|
||||||
|
|
||||||
CLEAR(buf);
|
CLEAR(buf);
|
||||||
buf.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
|
buf.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
|
||||||
buf.memory = V4L2_MEMORY_MMAP;
|
buf.memory = V4L2_MEMORY_MMAP;
|
||||||
buf.index = i;
|
buf.index = i;
|
||||||
|
|
||||||
if (-1 == xioctl(VIDIOC_QBUF, &buf))
|
if (-1 == xioctl(VIDIOC_QBUF, &buf))
|
||||||
errno_exit("VIDIOC_QBUF");
|
throw_errno_exception("VIDIOC_QBUF");
|
||||||
}
|
}
|
||||||
v4l2_buf_type type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
|
v4l2_buf_type type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
|
||||||
if (-1 == xioctl(VIDIOC_STREAMON, &type))
|
if (-1 == xioctl(VIDIOC_STREAMON, &type))
|
||||||
errno_exit("VIDIOC_STREAMON");
|
throw_errno_exception("VIDIOC_STREAMON");
|
||||||
break;
|
break;
|
||||||
}
|
}
|
||||||
case IO_METHOD_USERPTR:
|
case IO_METHOD_USERPTR:
|
||||||
{
|
{
|
||||||
for (size_t i = 0; i < _buffers.size(); ++i) {
|
for (size_t i = 0; i < _buffers.size(); ++i) {
|
||||||
struct v4l2_buffer buf;
|
struct v4l2_buffer buf;
|
||||||
|
|
||||||
CLEAR(buf);
|
CLEAR(buf);
|
||||||
buf.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
|
buf.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
|
||||||
buf.memory = V4L2_MEMORY_USERPTR;
|
buf.memory = V4L2_MEMORY_USERPTR;
|
||||||
buf.index = i;
|
buf.index = i;
|
||||||
buf.m.userptr = (unsigned long)_buffers[i].start;
|
buf.m.userptr = (unsigned long)_buffers[i].start;
|
||||||
buf.length = _buffers[i].length;
|
buf.length = _buffers[i].length;
|
||||||
|
|
||||||
if (-1 == xioctl(VIDIOC_QBUF, &buf))
|
if (-1 == xioctl(VIDIOC_QBUF, &buf))
|
||||||
errno_exit("VIDIOC_QBUF");
|
throw_errno_exception("VIDIOC_QBUF");
|
||||||
}
|
}
|
||||||
v4l2_buf_type type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
|
v4l2_buf_type type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
|
||||||
if (-1 == xioctl(VIDIOC_STREAMON, &type))
|
if (-1 == xioctl(VIDIOC_STREAMON, &type))
|
||||||
errno_exit("VIDIOC_STREAMON");
|
throw_errno_exception("VIDIOC_STREAMON");
|
||||||
break;
|
break;
|
||||||
}
|
}
|
||||||
}
|
}
|
||||||
@ -486,15 +497,15 @@ void V4L2Grabber::stop_capturing()
|
|||||||
|
|
||||||
switch (_ioMethod) {
|
switch (_ioMethod) {
|
||||||
case IO_METHOD_READ:
|
case IO_METHOD_READ:
|
||||||
/* Nothing to do. */
|
/* Nothing to do. */
|
||||||
break;
|
break;
|
||||||
|
|
||||||
case IO_METHOD_MMAP:
|
case IO_METHOD_MMAP:
|
||||||
case IO_METHOD_USERPTR:
|
case IO_METHOD_USERPTR:
|
||||||
type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
|
type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
|
||||||
if (-1 == xioctl(VIDIOC_STREAMOFF, &type))
|
if (-1 == xioctl(VIDIOC_STREAMOFF, &type))
|
||||||
errno_exit("VIDIOC_STREAMOFF");
|
throw_errno_exception("VIDIOC_STREAMOFF");
|
||||||
break;
|
break;
|
||||||
}
|
}
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
@ -506,99 +517,99 @@ int V4L2Grabber::read_frame()
|
|||||||
|
|
||||||
switch (_ioMethod) {
|
switch (_ioMethod) {
|
||||||
case IO_METHOD_READ:
|
case IO_METHOD_READ:
|
||||||
int size;
|
int size;
|
||||||
if ((size = read(_fileDescriptor, _buffers[0].start, _buffers[0].length)) == -1)
|
if ((size = read(_fileDescriptor, _buffers[0].start, _buffers[0].length)) == -1)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
switch (errno)
|
||||||
{
|
{
|
||||||
switch (errno)
|
case EAGAIN:
|
||||||
{
|
return 0;
|
||||||
case EAGAIN:
|
|
||||||
return 0;
|
|
||||||
|
|
||||||
case EIO:
|
case EIO:
|
||||||
/* Could ignore EIO, see spec. */
|
/* Could ignore EIO, see spec. */
|
||||||
|
|
||||||
/* fall through */
|
/* fall through */
|
||||||
|
|
||||||
default:
|
default:
|
||||||
errno_exit("read");
|
throw_errno_exception("read");
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
rc = process_image(_buffers[0].start, size);
|
rc = process_image(_buffers[0].start, size);
|
||||||
break;
|
break;
|
||||||
|
|
||||||
case IO_METHOD_MMAP:
|
case IO_METHOD_MMAP:
|
||||||
CLEAR(buf);
|
CLEAR(buf);
|
||||||
|
|
||||||
buf.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
|
buf.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
|
||||||
buf.memory = V4L2_MEMORY_MMAP;
|
buf.memory = V4L2_MEMORY_MMAP;
|
||||||
|
|
||||||
if (-1 == xioctl(VIDIOC_DQBUF, &buf))
|
if (-1 == xioctl(VIDIOC_DQBUF, &buf))
|
||||||
|
{
|
||||||
|
switch (errno)
|
||||||
{
|
{
|
||||||
switch (errno)
|
case EAGAIN:
|
||||||
{
|
return 0;
|
||||||
case EAGAIN:
|
|
||||||
return 0;
|
|
||||||
|
|
||||||
case EIO:
|
case EIO:
|
||||||
/* Could ignore EIO, see spec. */
|
/* Could ignore EIO, see spec. */
|
||||||
|
|
||||||
/* fall through */
|
/* fall through */
|
||||||
|
|
||||||
default:
|
default:
|
||||||
errno_exit("VIDIOC_DQBUF");
|
throw_errno_exception("VIDIOC_DQBUF");
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
assert(buf.index < _buffers.size());
|
assert(buf.index < _buffers.size());
|
||||||
|
|
||||||
rc = process_image(_buffers[buf.index].start, buf.bytesused);
|
rc = process_image(_buffers[buf.index].start, buf.bytesused);
|
||||||
|
|
||||||
if (-1 == xioctl(VIDIOC_QBUF, &buf))
|
if (-1 == xioctl(VIDIOC_QBUF, &buf))
|
||||||
{
|
{
|
||||||
errno_exit("VIDIOC_QBUF");
|
throw_errno_exception("VIDIOC_QBUF");
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
break;
|
break;
|
||||||
|
|
||||||
case IO_METHOD_USERPTR:
|
case IO_METHOD_USERPTR:
|
||||||
CLEAR(buf);
|
CLEAR(buf);
|
||||||
|
|
||||||
buf.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
|
buf.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
|
||||||
buf.memory = V4L2_MEMORY_USERPTR;
|
buf.memory = V4L2_MEMORY_USERPTR;
|
||||||
|
|
||||||
if (-1 == xioctl(VIDIOC_DQBUF, &buf))
|
if (-1 == xioctl(VIDIOC_DQBUF, &buf))
|
||||||
|
{
|
||||||
|
switch (errno)
|
||||||
{
|
{
|
||||||
switch (errno)
|
case EAGAIN:
|
||||||
{
|
return 0;
|
||||||
case EAGAIN:
|
|
||||||
return 0;
|
|
||||||
|
|
||||||
case EIO:
|
case EIO:
|
||||||
/* Could ignore EIO, see spec. */
|
/* Could ignore EIO, see spec. */
|
||||||
|
|
||||||
/* fall through */
|
/* fall through */
|
||||||
|
|
||||||
default:
|
default:
|
||||||
errno_exit("VIDIOC_DQBUF");
|
throw_errno_exception("VIDIOC_DQBUF");
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
for (size_t i = 0; i < _buffers.size(); ++i)
|
for (size_t i = 0; i < _buffers.size(); ++i)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if (buf.m.userptr == (unsigned long)_buffers[i].start && buf.length == _buffers[i].length)
|
||||||
{
|
{
|
||||||
if (buf.m.userptr == (unsigned long)_buffers[i].start && buf.length == _buffers[i].length)
|
break;
|
||||||
{
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
rc = process_image((void *)buf.m.userptr, buf.bytesused);
|
rc = process_image((void *)buf.m.userptr, buf.bytesused);
|
||||||
|
|
||||||
if (-1 == xioctl(VIDIOC_QBUF, &buf))
|
if (-1 == xioctl(VIDIOC_QBUF, &buf))
|
||||||
{
|
{
|
||||||
errno_exit("VIDIOC_QBUF");
|
throw_errno_exception("VIDIOC_QBUF");
|
||||||
}
|
}
|
||||||
break;
|
break;
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
return rc ? 1 : 0;
|
return rc ? 1 : 0;
|
||||||
@ -665,8 +676,16 @@ int V4L2Grabber::xioctl(int request, void *arg)
|
|||||||
return r;
|
return r;
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
void V4L2Grabber::errno_exit(const char *s)
|
void V4L2Grabber::throw_exception(const std::string & error)
|
||||||
{
|
{
|
||||||
fprintf(stderr, "%s error %d, %s\n", s, errno, strerror(errno));
|
std::ostringstream oss;
|
||||||
exit(EXIT_FAILURE);
|
oss << error << " error";
|
||||||
|
throw std::runtime_error(oss.str());
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
void V4L2Grabber::throw_errno_exception(const std::string & error)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
std::ostringstream oss;
|
||||||
|
oss << error << " error " << errno << ", " << strerror(errno);
|
||||||
|
throw std::runtime_error(oss.str());
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|||||||
@ -59,7 +59,9 @@ private:
|
|||||||
|
|
||||||
int xioctl(int request, void *arg);
|
int xioctl(int request, void *arg);
|
||||||
|
|
||||||
void errno_exit(const char *s);
|
void throw_exception(const std::string &error);
|
||||||
|
|
||||||
|
void throw_errno_exception(const std::string &error);
|
||||||
|
|
||||||
private:
|
private:
|
||||||
enum io_method {
|
enum io_method {
|
||||||
|
|||||||
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