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synced 2025-03-01 10:33:28 +00:00
Move V4L2 grabber code to separate library
Former-commit-id: f3003eb0142af3d085ccf93fff1b297ebc2321fc
This commit is contained in:
johan
19
libsrc/grabber/v4l2/CMakeLists.txt
Normal file
19
libsrc/grabber/v4l2/CMakeLists.txt
Normal file
@@ -0,0 +1,19 @@
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||||
# Define the current source locations
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||||
SET(CURRENT_HEADER_DIR ${CMAKE_SOURCE_DIR}/include/grabber)
|
||||
SET(CURRENT_SOURCE_DIR ${CMAKE_SOURCE_DIR}/libsrc/grabber/v4l2)
|
||||
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||||
SET(V4L2_HEADERS
|
||||
${CURRENT_HEADER_DIR}/V4L2Grabber.h
|
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)
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||||
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||||
SET(V4L2_SOURCES
|
||||
${CURRENT_SOURCE_DIR}/V4L2Grabber.cpp
|
||||
)
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||||
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||||
add_library(v4l2-grabber
|
||||
${V4L2_HEADERS}
|
||||
${V4L2_SOURCES}
|
||||
)
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||||
|
||||
target_link_libraries(v4l2-grabber
|
||||
hyperion-utils)
|
||||
751
libsrc/grabber/v4l2/V4L2Grabber.cpp
Normal file
751
libsrc/grabber/v4l2/V4L2Grabber.cpp
Normal file
@@ -0,0 +1,751 @@
|
||||
#include <iostream>
|
||||
#include <sstream>
|
||||
#include <stdexcept>
|
||||
#include <cstdio>
|
||||
#include <cassert>
|
||||
#include <cstdlib>
|
||||
#include <fcntl.h>
|
||||
#include <unistd.h>
|
||||
#include <cstring>
|
||||
#include <sys/stat.h>
|
||||
#include <sys/types.h>
|
||||
#include <sys/time.h>
|
||||
#include <sys/mman.h>
|
||||
#include <sys/ioctl.h>
|
||||
#include <linux/videodev2.h>
|
||||
|
||||
#include "grabber/V4L2Grabber.h"
|
||||
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||||
#define CLEAR(x) memset(&(x), 0, sizeof(x))
|
||||
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||||
static inline uint8_t clamp(int x)
|
||||
{
|
||||
return (x<0) ? 0 : ((x>255) ? 255 : uint8_t(x));
|
||||
}
|
||||
|
||||
static void yuv2rgb(uint8_t y, uint8_t u, uint8_t v, uint8_t & r, uint8_t & g, uint8_t & b)
|
||||
{
|
||||
// see: http://en.wikipedia.org/wiki/YUV#Y.27UV444_to_RGB888_conversion
|
||||
int c = y - 16;
|
||||
int d = u - 128;
|
||||
int e = v - 128;
|
||||
|
||||
r = clamp((298 * c + 409 * e + 128) >> 8);
|
||||
g = clamp((298 * c - 100 * d - 208 * e + 128) >> 8);
|
||||
b = clamp((298 * c + 516 * d + 128) >> 8);
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
V4L2Grabber::V4L2Grabber(
|
||||
const std::string & device,
|
||||
int input,
|
||||
VideoStandard videoStandard,
|
||||
int width,
|
||||
int height,
|
||||
int frameDecimation,
|
||||
int horizontalPixelDecimation,
|
||||
int verticalPixelDecimation) :
|
||||
_deviceName(device),
|
||||
_ioMethod(IO_METHOD_MMAP),
|
||||
_fileDescriptor(-1),
|
||||
_buffers(),
|
||||
_pixelFormat(0),
|
||||
_width(width),
|
||||
_height(height),
|
||||
_cropLeft(0),
|
||||
_cropRight(0),
|
||||
_cropTop(0),
|
||||
_cropBottom(0),
|
||||
_frameDecimation(std::max(1, frameDecimation)),
|
||||
_horizontalPixelDecimation(std::max(1, horizontalPixelDecimation)),
|
||||
_verticalPixelDecimation(std::max(1, verticalPixelDecimation)),
|
||||
_mode3D(MODE_NONE),
|
||||
_currentFrame(0),
|
||||
_callback(nullptr),
|
||||
_callbackArg(nullptr)
|
||||
{
|
||||
open_device();
|
||||
init_device(videoStandard, input);
|
||||
}
|
||||
|
||||
V4L2Grabber::~V4L2Grabber()
|
||||
{
|
||||
uninit_device();
|
||||
close_device();
|
||||
}
|
||||
|
||||
void V4L2Grabber::setCropping(int cropLeft, int cropRight, int cropTop, int cropBottom)
|
||||
{
|
||||
_cropLeft = cropLeft;
|
||||
_cropRight = cropRight;
|
||||
_cropTop = cropTop;
|
||||
_cropBottom = cropBottom;
|
||||
}
|
||||
|
||||
void V4L2Grabber::set3D(Mode3D mode)
|
||||
{
|
||||
_mode3D = mode;
|
||||
}
|
||||
|
||||
void V4L2Grabber::setCallback(V4L2Grabber::ImageCallback callback, void *arg)
|
||||
{
|
||||
_callback = callback;
|
||||
_callbackArg = arg;
|
||||
}
|
||||
|
||||
void V4L2Grabber::start()
|
||||
{
|
||||
start_capturing();
|
||||
}
|
||||
|
||||
void V4L2Grabber::capture(int frameCount)
|
||||
{
|
||||
for (int count = 0; count < frameCount || frameCount < 0; ++count)
|
||||
{
|
||||
for (;;)
|
||||
{
|
||||
// the set of file descriptors for select
|
||||
fd_set fds;
|
||||
FD_ZERO(&fds);
|
||||
FD_SET(_fileDescriptor, &fds);
|
||||
|
||||
// timeout
|
||||
struct timeval tv;
|
||||
tv.tv_sec = 2;
|
||||
tv.tv_usec = 0;
|
||||
|
||||
// block until data is available
|
||||
int r = select(_fileDescriptor + 1, &fds, NULL, NULL, &tv);
|
||||
|
||||
if (-1 == r)
|
||||
{
|
||||
if (EINTR == errno)
|
||||
continue;
|
||||
throw_errno_exception("select");
|
||||
}
|
||||
|
||||
if (0 == r)
|
||||
{
|
||||
throw_exception("select timeout");
|
||||
}
|
||||
|
||||
if (read_frame())
|
||||
{
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
|
||||
/* EAGAIN - continue select loop. */
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
void V4L2Grabber::stop()
|
||||
{
|
||||
stop_capturing();
|
||||
}
|
||||
|
||||
void V4L2Grabber::open_device()
|
||||
{
|
||||
struct stat st;
|
||||
|
||||
if (-1 == stat(_deviceName.c_str(), &st))
|
||||
{
|
||||
std::ostringstream oss;
|
||||
oss << "Cannot identify '" << _deviceName << "'";
|
||||
throw_errno_exception(oss.str());
|
||||
}
|
||||
|
||||
if (!S_ISCHR(st.st_mode))
|
||||
{
|
||||
std::ostringstream oss;
|
||||
oss << "'" << _deviceName << "' is no device";
|
||||
throw_exception(oss.str());
|
||||
}
|
||||
|
||||
_fileDescriptor = open(_deviceName.c_str(), O_RDWR /* required */ | O_NONBLOCK, 0);
|
||||
|
||||
if (-1 == _fileDescriptor)
|
||||
{
|
||||
std::ostringstream oss;
|
||||
oss << "Cannot open '" << _deviceName << "'";
|
||||
throw_errno_exception(oss.str());
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
void V4L2Grabber::close_device()
|
||||
{
|
||||
if (-1 == close(_fileDescriptor))
|
||||
throw_errno_exception("close");
|
||||
|
||||
_fileDescriptor = -1;
|
||||
}
|
||||
|
||||
void V4L2Grabber::init_read(unsigned int buffer_size)
|
||||
{
|
||||
_buffers.resize(1);
|
||||
|
||||
_buffers[0].length = buffer_size;
|
||||
_buffers[0].start = malloc(buffer_size);
|
||||
|
||||
if (!_buffers[0].start) {
|
||||
throw_exception("Out of memory");
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
void V4L2Grabber::init_mmap()
|
||||
{
|
||||
struct v4l2_requestbuffers req;
|
||||
|
||||
CLEAR(req);
|
||||
|
||||
req.count = 4;
|
||||
req.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
|
||||
req.memory = V4L2_MEMORY_MMAP;
|
||||
|
||||
if (-1 == xioctl(VIDIOC_REQBUFS, &req)) {
|
||||
if (EINVAL == errno) {
|
||||
std::ostringstream oss;
|
||||
oss << "'" << _deviceName << "' does not support memory mapping";
|
||||
throw_exception(oss.str());
|
||||
} else {
|
||||
throw_errno_exception("VIDIOC_REQBUFS");
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
if (req.count < 2) {
|
||||
std::ostringstream oss;
|
||||
oss << "Insufficient buffer memory on " << _deviceName;
|
||||
throw_exception(oss.str());
|
||||
}
|
||||
|
||||
_buffers.resize(req.count);
|
||||
|
||||
for (size_t n_buffers = 0; n_buffers < req.count; ++n_buffers) {
|
||||
struct v4l2_buffer buf;
|
||||
|
||||
CLEAR(buf);
|
||||
|
||||
buf.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
|
||||
buf.memory = V4L2_MEMORY_MMAP;
|
||||
buf.index = n_buffers;
|
||||
|
||||
if (-1 == xioctl(VIDIOC_QUERYBUF, &buf))
|
||||
throw_errno_exception("VIDIOC_QUERYBUF");
|
||||
|
||||
_buffers[n_buffers].length = buf.length;
|
||||
_buffers[n_buffers].start =
|
||||
mmap(NULL /* start anywhere */,
|
||||
buf.length,
|
||||
PROT_READ | PROT_WRITE /* required */,
|
||||
MAP_SHARED /* recommended */,
|
||||
_fileDescriptor, buf.m.offset);
|
||||
|
||||
if (MAP_FAILED == _buffers[n_buffers].start)
|
||||
throw_errno_exception("mmap");
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
void V4L2Grabber::init_userp(unsigned int buffer_size)
|
||||
{
|
||||
struct v4l2_requestbuffers req;
|
||||
|
||||
CLEAR(req);
|
||||
|
||||
req.count = 4;
|
||||
req.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
|
||||
req.memory = V4L2_MEMORY_USERPTR;
|
||||
|
||||
if (-1 == xioctl(VIDIOC_REQBUFS, &req)) {
|
||||
if (EINVAL == errno)
|
||||
{
|
||||
std::ostringstream oss;
|
||||
oss << "'" << _deviceName << "' does not support user pointer";
|
||||
throw_exception(oss.str());
|
||||
} else {
|
||||
throw_errno_exception("VIDIOC_REQBUFS");
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
_buffers.resize(4);
|
||||
|
||||
for (size_t n_buffers = 0; n_buffers < 4; ++n_buffers) {
|
||||
_buffers[n_buffers].length = buffer_size;
|
||||
_buffers[n_buffers].start = malloc(buffer_size);
|
||||
|
||||
if (!_buffers[n_buffers].start) {
|
||||
throw_exception("Out of memory");
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
void V4L2Grabber::init_device(VideoStandard videoStandard, int input)
|
||||
{
|
||||
struct v4l2_capability cap;
|
||||
if (-1 == xioctl(VIDIOC_QUERYCAP, &cap))
|
||||
{
|
||||
if (EINVAL == errno) {
|
||||
std::ostringstream oss;
|
||||
oss << "'" << _deviceName << "' is no V4L2 device";
|
||||
throw_exception(oss.str());
|
||||
} else {
|
||||
throw_errno_exception("VIDIOC_QUERYCAP");
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
if (!(cap.capabilities & V4L2_CAP_VIDEO_CAPTURE))
|
||||
{
|
||||
std::ostringstream oss;
|
||||
oss << "'" << _deviceName << "' is no video capture device";
|
||||
throw_exception(oss.str());
|
||||
}
|
||||
|
||||
switch (_ioMethod) {
|
||||
case IO_METHOD_READ:
|
||||
if (!(cap.capabilities & V4L2_CAP_READWRITE))
|
||||
{
|
||||
std::ostringstream oss;
|
||||
oss << "'" << _deviceName << "' does not support read i/o";
|
||||
throw_exception(oss.str());
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case IO_METHOD_MMAP:
|
||||
case IO_METHOD_USERPTR:
|
||||
if (!(cap.capabilities & V4L2_CAP_STREAMING))
|
||||
{
|
||||
std::ostringstream oss;
|
||||
oss << "'" << _deviceName << "' does not support streaming i/o";
|
||||
throw_exception(oss.str());
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
/* Select video input, video standard and tune here. */
|
||||
|
||||
struct v4l2_cropcap cropcap;
|
||||
CLEAR(cropcap);
|
||||
|
||||
cropcap.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
|
||||
|
||||
if (0 == xioctl(VIDIOC_CROPCAP, &cropcap)) {
|
||||
struct v4l2_crop crop;
|
||||
crop.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
|
||||
crop.c = cropcap.defrect; /* reset to default */
|
||||
|
||||
if (-1 == xioctl(VIDIOC_S_CROP, &crop)) {
|
||||
switch (errno) {
|
||||
case EINVAL:
|
||||
/* Cropping not supported. */
|
||||
break;
|
||||
default:
|
||||
/* Errors ignored. */
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
} else {
|
||||
/* Errors ignored. */
|
||||
}
|
||||
|
||||
// set input if needed
|
||||
if (input >= 0)
|
||||
{
|
||||
if (-1 == xioctl(VIDIOC_S_INPUT, &input))
|
||||
{
|
||||
throw_errno_exception("VIDIOC_S_INPUT");
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
// set the video standard if needed
|
||||
switch (videoStandard)
|
||||
{
|
||||
case PAL:
|
||||
{
|
||||
v4l2_std_id std_id = V4L2_STD_PAL;
|
||||
if (-1 == xioctl(VIDIOC_S_STD, &std_id))
|
||||
{
|
||||
throw_errno_exception("VIDIOC_S_STD");
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
case NTSC:
|
||||
{
|
||||
v4l2_std_id std_id = V4L2_STD_NTSC;
|
||||
if (-1 == xioctl(VIDIOC_S_STD, &std_id))
|
||||
{
|
||||
throw_errno_exception("VIDIOC_S_STD");
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
case NO_CHANGE:
|
||||
default:
|
||||
// No change to device settings
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
// get the current settings
|
||||
struct v4l2_format fmt;
|
||||
CLEAR(fmt);
|
||||
fmt.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
|
||||
if (-1 == xioctl(VIDIOC_G_FMT, &fmt))
|
||||
{
|
||||
throw_errno_exception("VIDIOC_G_FMT");
|
||||
}
|
||||
|
||||
// check pixel format
|
||||
switch (fmt.fmt.pix.pixelformat)
|
||||
{
|
||||
case V4L2_PIX_FMT_UYVY:
|
||||
case V4L2_PIX_FMT_YUYV:
|
||||
_pixelFormat = fmt.fmt.pix.pixelformat;
|
||||
break;
|
||||
default:
|
||||
throw_exception("Only pixel formats UYVY and YUYV are supported");
|
||||
}
|
||||
|
||||
if (_width > 0 || _height > 0)
|
||||
{
|
||||
if (_width > 0)
|
||||
{
|
||||
fmt.fmt.pix.width = _width;
|
||||
}
|
||||
|
||||
if (fmt.fmt.pix.height > 0)
|
||||
{
|
||||
fmt.fmt.pix.height = _height;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// set the settings
|
||||
if (-1 == xioctl(VIDIOC_S_FMT, &fmt))
|
||||
{
|
||||
throw_errno_exception("VIDIOC_S_FMT");
|
||||
}
|
||||
|
||||
// get the format settings again
|
||||
// (the size may not have been accepted without an error)
|
||||
if (-1 == xioctl(VIDIOC_G_FMT, &fmt))
|
||||
{
|
||||
throw_errno_exception("VIDIOC_G_FMT");
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
// store width & height
|
||||
_width = fmt.fmt.pix.width;
|
||||
_height = fmt.fmt.pix.height;
|
||||
|
||||
// print the eventually used width and height
|
||||
std::cout << "V4L2 width=" << _width << " height=" << _height << std::endl;
|
||||
|
||||
switch (_ioMethod) {
|
||||
case IO_METHOD_READ:
|
||||
init_read(fmt.fmt.pix.sizeimage);
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case IO_METHOD_MMAP:
|
||||
init_mmap();
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case IO_METHOD_USERPTR:
|
||||
init_userp(fmt.fmt.pix.sizeimage);
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
void V4L2Grabber::uninit_device()
|
||||
{
|
||||
switch (_ioMethod) {
|
||||
case IO_METHOD_READ:
|
||||
free(_buffers[0].start);
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case IO_METHOD_MMAP:
|
||||
for (size_t i = 0; i < _buffers.size(); ++i)
|
||||
if (-1 == munmap(_buffers[i].start, _buffers[i].length))
|
||||
throw_errno_exception("munmap");
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case IO_METHOD_USERPTR:
|
||||
for (size_t i = 0; i < _buffers.size(); ++i)
|
||||
free(_buffers[i].start);
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
|
||||
_buffers.resize(0);
|
||||
}
|
||||
|
||||
void V4L2Grabber::start_capturing()
|
||||
{
|
||||
switch (_ioMethod) {
|
||||
case IO_METHOD_READ:
|
||||
/* Nothing to do. */
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case IO_METHOD_MMAP:
|
||||
{
|
||||
for (size_t i = 0; i < _buffers.size(); ++i) {
|
||||
struct v4l2_buffer buf;
|
||||
|
||||
CLEAR(buf);
|
||||
buf.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
|
||||
buf.memory = V4L2_MEMORY_MMAP;
|
||||
buf.index = i;
|
||||
|
||||
if (-1 == xioctl(VIDIOC_QBUF, &buf))
|
||||
throw_errno_exception("VIDIOC_QBUF");
|
||||
}
|
||||
v4l2_buf_type type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
|
||||
if (-1 == xioctl(VIDIOC_STREAMON, &type))
|
||||
throw_errno_exception("VIDIOC_STREAMON");
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
case IO_METHOD_USERPTR:
|
||||
{
|
||||
for (size_t i = 0; i < _buffers.size(); ++i) {
|
||||
struct v4l2_buffer buf;
|
||||
|
||||
CLEAR(buf);
|
||||
buf.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
|
||||
buf.memory = V4L2_MEMORY_USERPTR;
|
||||
buf.index = i;
|
||||
buf.m.userptr = (unsigned long)_buffers[i].start;
|
||||
buf.length = _buffers[i].length;
|
||||
|
||||
if (-1 == xioctl(VIDIOC_QBUF, &buf))
|
||||
throw_errno_exception("VIDIOC_QBUF");
|
||||
}
|
||||
v4l2_buf_type type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
|
||||
if (-1 == xioctl(VIDIOC_STREAMON, &type))
|
||||
throw_errno_exception("VIDIOC_STREAMON");
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
void V4L2Grabber::stop_capturing()
|
||||
{
|
||||
enum v4l2_buf_type type;
|
||||
|
||||
switch (_ioMethod) {
|
||||
case IO_METHOD_READ:
|
||||
/* Nothing to do. */
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case IO_METHOD_MMAP:
|
||||
case IO_METHOD_USERPTR:
|
||||
type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
|
||||
if (-1 == xioctl(VIDIOC_STREAMOFF, &type))
|
||||
throw_errno_exception("VIDIOC_STREAMOFF");
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
int V4L2Grabber::read_frame()
|
||||
{
|
||||
bool rc = false;
|
||||
|
||||
struct v4l2_buffer buf;
|
||||
|
||||
switch (_ioMethod) {
|
||||
case IO_METHOD_READ:
|
||||
int size;
|
||||
if ((size = read(_fileDescriptor, _buffers[0].start, _buffers[0].length)) == -1)
|
||||
{
|
||||
switch (errno)
|
||||
{
|
||||
case EAGAIN:
|
||||
return 0;
|
||||
|
||||
case EIO:
|
||||
/* Could ignore EIO, see spec. */
|
||||
|
||||
/* fall through */
|
||||
|
||||
default:
|
||||
throw_errno_exception("read");
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
rc = process_image(_buffers[0].start, size);
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case IO_METHOD_MMAP:
|
||||
CLEAR(buf);
|
||||
|
||||
buf.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
|
||||
buf.memory = V4L2_MEMORY_MMAP;
|
||||
|
||||
if (-1 == xioctl(VIDIOC_DQBUF, &buf))
|
||||
{
|
||||
switch (errno)
|
||||
{
|
||||
case EAGAIN:
|
||||
return 0;
|
||||
|
||||
case EIO:
|
||||
/* Could ignore EIO, see spec. */
|
||||
|
||||
/* fall through */
|
||||
|
||||
default:
|
||||
throw_errno_exception("VIDIOC_DQBUF");
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
assert(buf.index < _buffers.size());
|
||||
|
||||
rc = process_image(_buffers[buf.index].start, buf.bytesused);
|
||||
|
||||
if (-1 == xioctl(VIDIOC_QBUF, &buf))
|
||||
{
|
||||
throw_errno_exception("VIDIOC_QBUF");
|
||||
}
|
||||
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case IO_METHOD_USERPTR:
|
||||
CLEAR(buf);
|
||||
|
||||
buf.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
|
||||
buf.memory = V4L2_MEMORY_USERPTR;
|
||||
|
||||
if (-1 == xioctl(VIDIOC_DQBUF, &buf))
|
||||
{
|
||||
switch (errno)
|
||||
{
|
||||
case EAGAIN:
|
||||
return 0;
|
||||
|
||||
case EIO:
|
||||
/* Could ignore EIO, see spec. */
|
||||
|
||||
/* fall through */
|
||||
|
||||
default:
|
||||
throw_errno_exception("VIDIOC_DQBUF");
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
for (size_t i = 0; i < _buffers.size(); ++i)
|
||||
{
|
||||
if (buf.m.userptr == (unsigned long)_buffers[i].start && buf.length == _buffers[i].length)
|
||||
{
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
rc = process_image((void *)buf.m.userptr, buf.bytesused);
|
||||
|
||||
if (-1 == xioctl(VIDIOC_QBUF, &buf))
|
||||
{
|
||||
throw_errno_exception("VIDIOC_QBUF");
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
|
||||
return rc ? 1 : 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
bool V4L2Grabber::process_image(const void *p, int size)
|
||||
{
|
||||
if (++_currentFrame >= _frameDecimation)
|
||||
{
|
||||
// We do want a new frame...
|
||||
|
||||
if (size != 2*_width*_height)
|
||||
{
|
||||
std::cout << "Frame too small: " << size << " != " << (2*_width*_height) << std::endl;
|
||||
}
|
||||
else
|
||||
{
|
||||
process_image(reinterpret_cast<const uint8_t *>(p));
|
||||
_currentFrame = 0; // restart counting
|
||||
return true;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
return false;
|
||||
}
|
||||
|
||||
void V4L2Grabber::process_image(const uint8_t * data)
|
||||
{
|
||||
int width = _width;
|
||||
int height = _height;
|
||||
|
||||
switch (_mode3D)
|
||||
{
|
||||
case MODE_3DSBS:
|
||||
width = _width/2;
|
||||
break;
|
||||
case MODE_3DTAB:
|
||||
height = _height/2;
|
||||
break;
|
||||
default:
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// create output structure
|
||||
int outputWidth = (width - _cropLeft - _cropRight + _horizontalPixelDecimation/2) / _horizontalPixelDecimation;
|
||||
int outputHeight = (height - _cropTop - _cropBottom + _verticalPixelDecimation/2) / _verticalPixelDecimation;
|
||||
Image<ColorRgb> image(outputWidth, outputHeight);
|
||||
|
||||
for (int ySource = _cropTop + _verticalPixelDecimation/2, yDest = 0; ySource < height - _cropBottom; ySource += _verticalPixelDecimation, ++yDest)
|
||||
{
|
||||
for (int xSource = _cropLeft + _horizontalPixelDecimation/2, xDest = 0; xSource < width - _cropRight; xSource += _horizontalPixelDecimation, ++xDest)
|
||||
{
|
||||
int index = (_width * ySource + xSource) * 2;
|
||||
uint8_t y = 0;
|
||||
uint8_t u = 0;
|
||||
uint8_t v = 0;
|
||||
|
||||
switch (_pixelFormat)
|
||||
{
|
||||
case V4L2_PIX_FMT_UYVY:
|
||||
y = data[index+1];
|
||||
u = (xSource%2 == 0) ? data[index ] : data[index-2];
|
||||
v = (xSource%2 == 0) ? data[index+2] : data[index ];
|
||||
break;
|
||||
case V4L2_PIX_FMT_YUYV:
|
||||
y = data[index];
|
||||
u = (xSource%2 == 0) ? data[index+1] : data[index-1];
|
||||
v = (xSource%2 == 0) ? data[index+3] : data[index+1];
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
|
||||
ColorRgb & rgb = image(xDest, yDest);
|
||||
yuv2rgb(y, u, v, rgb.red, rgb.green, rgb.blue);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
if (_callback != nullptr)
|
||||
{
|
||||
(*_callback)(_callbackArg, image);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
int V4L2Grabber::xioctl(int request, void *arg)
|
||||
{
|
||||
int r;
|
||||
|
||||
do
|
||||
{
|
||||
r = ioctl(_fileDescriptor, request, arg);
|
||||
}
|
||||
while (-1 == r && EINTR == errno);
|
||||
|
||||
return r;
|
||||
}
|
||||
|
||||
void V4L2Grabber::throw_exception(const std::string & error)
|
||||
{
|
||||
std::ostringstream oss;
|
||||
oss << error << " error";
|
||||
throw std::runtime_error(oss.str());
|
||||
}
|
||||
|
||||
void V4L2Grabber::throw_errno_exception(const std::string & error)
|
||||
{
|
||||
std::ostringstream oss;
|
||||
oss << error << " error " << errno << ", " << strerror(errno);
|
||||
throw std::runtime_error(oss.str());
|
||||
}
|
||||
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